Introducción a ROS 2: el sistema operativo de los robots
Entiende nodos, temas y archivos de lanzamiento, y corre ROS 2 en un Raspberry Pi 5.
ROS 2 (Robot Operating System) es el framework que usan laboratorios y empresas para construir robots. Divide un robot en programas pequeños (nodos) que intercambian mensajes (temas), parecido a MQTT pero diseñado para sensores, mapas y movimiento.
Video tutorial
Video de DISEÑOS FT, insertado desde YouTube. Los pasos escritos abajo son nuestros y coinciden con la lista de piezas.
Pasos de la misión
Escoge el sistema
ROS 2 apunta oficialmente a Ubuntu. En un Pi 5 instala Ubuntu Server 24.04 LTS y usa la versión LTS de ROS 2 que le corresponde (Jazzy). Otra opción es correr ROS 2 en Docker sobre Raspberry Pi OS.
Instala ROS 2
Sigue la documentación oficial de ROS 2 para Ubuntu (paquetes deb). Instala la variante ros-base en el Pi y la desktop en tu laptop para visualizar.
Corre el demo clásico
Inicia un nodo talker en una terminal y un listener en otra para ver los temas en acción.
Explora las herramientas
ros2 topic list, ros2 node list y rqt_graph muestran cómo se conectan las partes del robot.
Conecta hardware
Envuelve tu driver de motores y tus sensores en nodos, o empieza con una plataforma de robot abierta que ya tenga paquetes de ROS 2.
Código
# after installing ROS 2 Jazzy on Ubuntu 24.04
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker # terminal 1
ros2 run demo_nodes_py listener # terminal 2
ros2 topic listCode comments are in English, like most libraries and docs — a good habit for makers.
Preguntas
¿Necesito ROS para un robot sencillo?
No. Python simple es perfecto para la mayoría de robots caseros. ROS vale la pena cuando agregas mapas (SLAM), navegación y muchos sensores.